Definiując wychowanie seksualne można powiedzieć, że jest to zarówno poszerzenie jak i kontynuacja procesu kształtowania właściwych form współżycia, zachowań, higieny osobistej, usamodzielniania itd. Jest to więc integralna część ogólnego procesu wychowania jednostki do życia w społeczeństwie.
Różnice w wychowaniu seksualnym pełnosprawnych od upośledzonych umysłowo będą zasadniczo występowały w samych cechach wychowania, jak i tych elementach procesu wychowawczego, które mają służyć i umożliwić osiągnięcie celów.
Zdecydowanie trudniejsze jest wychowanie osób głęboko upośledzonych umysłowo. Jak pisze K.M. Lausch "Choćby właśnie tylko z tego powodu, że ów punkt docelowy tego procesu, nawiązanie kontaktów heteroseksualnych usankcjonowanych sakramentem małżeństwa - po prostu nie istnieje. Małżeństwo osób głębiej upośledzonych umysłowo jest moim zdaniem absolutnie nie wskazane, jakkolwiek z punktu widzenia samej tylko prawidłowości prokreacji (kwestia zdrowia potomstwa) przeciwwskazań by nie było".
Wspomniany wyżej autor wskazuje na pewne cele wychowania seksualnego osób głęboko upośledzonych:
- dostrzeżenie, doświadczenie, poznanie, przeżywanie własnego ciała przez ruch, uczucie zmęczenia - wypoczynku, poczucie sprawności własnego ciała, siły, wydolności, odczuwanie ciepła - zimna, odczuwanie i różnicowanie różnych form dotyku
- różnicowanie i nazywanie poszczególnych części ciała, poczucie konieczności "ochrony" niektórych części ciała (nie poczucie wstydu, czegoś gorszego)
- poznanie różnic płci (drugorzędnych cech płciowych, nie budowy anatomicznej), nazywanie części ciała,
- poznanie różnic płci w aspekcie społecznym i kształtowanie odpowiednich postaw, zachowań - wychowywanie dziewczynki na kobietę, chłopca na mężczyznę, swoiste cechy kobiecości i męskości (makijaż, stroje, biżuteria, wąsy, broda itp.)
- poznanie i zaakceptowanie własnej płci
- przyjmowanie ról społecznych wynikających z płci, umiejętność nawiązywania i utrzymywania kontaktów społecznych z własną i drugą płcią
- kształtowanie zachowań właściwych dla danej płci
- kształtowanie poczucia odpowiedzialności za siebie, swoje zachowania oraz za drugiego
- nauczenie właściwych form rozładowywania popędu seksualnego